Segue anexo o artigo do D*
estou tentando baixar, mas está vindo um arquivo com 0B...
Não tinha reparado que existe um limite de 100kb para uploads aqui. Então baixe o pdf deste link: http://www.google.com.br/url?sa=t&source=web&cd=1&sqi=2&ved=0CB0QFjAA&url=http%3A%2F%2Fciteseerx.ist.psu.edu%2Fviewdoc%2Fdownload%3Fdoi%3D10.1.1.71.1905%26rep%3Drep1%26type%3Dpdf&rct=j&q=optimal%20and%20efficient%20path%20planning%20for%20partially-known%20environments&ei=4NtaTqqzD8S9tgeQ66mRDA&usg=AFQjCNHSw7id6_Op5PowrRr8ynbQNmpFBQ&cad=rja
Ok!
Valeu!