Olá novamente,
Olhando o algoritmo strips da pagina 76, imaginando a versão lifted, parece não ser possível uma solução começando por satisfazer on(c2,c3).
Como o Strips é um backward search, a meta on(c2,c3) seria a última a ser satisfeita no plano resultante. Segundo o que entendi do algoritmo, não haveria como fazer um backtracking e tentar satisfazer a outra proposicao do goal que é on(c1,c2), pois se o algoritmo retorna falha ele retorna falha sem tentar outras alternativas.
Será que é isso mesmo?
Até!
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