Oi,
Alguém saberia me dizer se existe algum algorítmo de planejamento capaz de atribuir custos às ações e fazer algum tipo de otimização em cima disso?
Eu estou elaborando minha proposta de projeto e isso seria bem útil para o que tenho em mente.
Não foi exatamente o que vc perguntou, mas quem sabe ajuda em algo 
Probabilistic Planning in the Graphplan Framework
http://www-2.cs.cmu.edu/People/avrim/Papers/ecp.ps
Probabilistic Planning in the Graphplan Framework
http://www-2.cs.cmu.edu/People/avrim/Papers/ecp.ps
Obrigado! Não sei se ajuda muito nesse caso, mas parece interessante e serve para umas outras idéias que eu estou tendo. 